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Kalmanfilter zur Berechnung der Winkelstellung eines Quadcopters (2/4)

Die von MEMS-Sensoren gemessenen Signale sind stark verrauscht und mit Fehler behaftet. Als Beispiel haben wir Daten eines Sensors aufgezeichnet. Siehe Abbildung 1. Dort sieht man die Winkelstellung und die Winkelgeschwindigkeit einer Achse. Zuerst wurde das Objekt, an dem der Sensor befestigt ist, um 90° gedreht (1.) und dann direkt wieder in die horizontale Ausgangsposition …

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Kalmanfilter zur Berechnung der Winkelstellung eines Quadcopters (1/4)

Quadcopter erfreuen sich immer größerer Beliebtheit. Ob in der Fotografie, um Bilder in Vogelperspektive zu erstellen oder als Profisport, in dem mittlerweile internationale Wettkämpfe ausgetragen werden. Gerade beim letzteren kommt es stark darauf an, wie die Drohne auf Eingabe vom Bediener reagiert. Natürlich kommt es sehr darauf an, wie die Motoren im Verhältnis zur Masse …

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